RANCANG BANGUN SERIAL CONTROLLER UNTUK MOTOR DC SERVO PADA ROBOT HUMANOID KRSI

Pada umumnya terdapat dua jenis actuator yang digunakan pada robot Humanoid yaitu motor DC servo yang dikontrol secara parallel dan secara serial. Motor DC servo paralel memiliki torsi yang cukup besar namun membutuhkan banyak pin mikrokontroler untuk mengendalikannya dalam jumlah banyak, sedangkan motor DC servo serial dapat dikontrol hanya dengan satu pin mikrokontroler, namun memiliki torsi yang kecil. Berdasarkan permasalahan tersebut maka dalam penelitian ini dirancanglah sebuah kontroler untuk motor DC servo paralel agar dapat dikontrol secara serial. Berdasarkan hasil penelitian, rangkaian Serial Controller  dapat dirancang menggunakan fitur UART mikrokontroler ATmega8 dengan baudrate 1Mbps dan clock eksternal 16 MHz. Data dapat ditransmisikan secara efektif dengan metode paket data yang terdiri atas header, ID dan data dalam satu kali pengiriman. Waktu tunggu dalam satu kali pengiriman mencapai 150µs tiap 1 Serial Controller dari 6 Serial Controller dan data dapat diterima secara akurat oleh rangkaian Serial Controller . Sinyal PWM yang dibangkitkan memiliki keberhasilan 99,7% dengan selisih nilai antara perancangan dan pengukuran sebesar 5. Keakuratan pergerakan motor DC servo < 90% yang disebabkan adanya motor DC servo yang tidak ideal. Besarnya arus yang dibutuhkan oleh rangkaian Serial Controller kurang lebih 1 A. Kata Kunci : DC servo, Serial Controller