DESAIN KONTROLER PI PADA SISTEM KONTROL KECEPATAN SEPEDA LISTRIK DENGAN METODE ROOT LOCUS

Sepeda listrik merupakan salah satu alternatif kendaraan ramah lingkungan. Penggerak dari sepeda listrik ini yaitu motor Brushless DC (BLDC). Motor BLDC ini mempunyai torsi awal yang tinggi dan kecepatan yang tinggi. Motor BLDC ini memiliki output yang cepat, namun memiliki error steady state. Oleh karena itu dibutuhkan suatu kontroler yang tepat dan sesuai dengan plant sistem. Kontroler Proporsional Integral (PI) adalah kontrol yang memiliki output yang cepat, sehingga sesuai untuk mengontrol kecepatan motor BLDC. Sehingga metode yang digunakan untuk mencari parameter PI yaitu metode root locus. Dimana metode root locus diharapkan untuk mendapatkan output yang lebih baik. Oleh karena itu metode ini digunakan untuk mencari parameter dan didapatkan nilai parameter Kp = 2.7301 dan Ki = 8. Dari parameter tersebut kemudian diimplementasikan pada motor BLDC. Kata Kunci : Motor BLDC, Kontrol Kecepatan, Kontrol PI, Root Locu