MOTION CAPTURE SYSTEM BERBASIS FLEX SENSOR DAN INERTIAL MEASUREMENT UNIT UNTUK GERAKAN PERGELANGAN TANGAN ROBOT

Dalam penelitian ini akan dirancang pergelangan tangan robot yang dikontrol menggunakan alat motion capture system. Perekaman yang dilakukan menggunakan flex sensor dan sensor IMU (Inertial Measurement Unit). Flex sensor digunakan untuk merekam pergerakan dari jari-jari pengguna dan sensor IMU digunakan untuk merekam pergerakan dari pergelangan tangan pengguna. Untuk transmisi data antara alat motion capture dengan pergelangan tangan robot digunakan bluetooth. Robot yang akan dirancang memiliki tiga DOF (Degree Of Freedom) dengan rincian dua DOF pada jari-jari tangan dan satu DOF pada pergelangan tangan robot. Kata Kunci: Motion capture system, flex sensor, IMU, pergelangan tangan robot