Deteksi Warna Lapangan KRSI Menggunakan Kamera dan Sensor Warna Untuk Menentukan Sudut Hadap Dan Jarak

Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI) merupakan suatu kompetisi dimana peserta diwajibkan membuat suatu robot humanoid yang dapat menari mengikuti irama musik dan berjalan melalui lapangan perlombaan dari zona awal hingga zona akhir. Agar robot mampu berjalan menyelesaikan lapangan perlombaan tanpa melenceng dibutuhkan suatu pedoman navigasi pada robot. Oleh karena itu, dirancanglah suatu sistem color tracking zona menggunakan kamera dan warna untuk menentukan jarak dan warna zona robot berada pada robot dengan aktuator penggerak berupa motor DC agar robot mampu bergerak sesuai dengan jarak yang terukur. Robot yang dirancang pada penelitian ini tidak melakukan pergerakan di atas lapangan.Berdasarkan pengujian yang dilakukan didapatkan pembacaan jarak memanfaatkan kamera dan perubahan besar sudut aktuator kepala memiliki persen error rata-rata tertinggi sebesar 15,05% pada jarak 16,45 cm dan perubahan besar sudut sendi kepala pada sudut 70°. Berdasarkan hasil pengujian pembacaan warna oleh sensor warna didapatkan keberhasilan pembacaan warna oleh sensor warna sebesar 100%. Kemudian perhitungan jarak tempuh robot memiliki persen error rata-rata tertinggi sebesar 3,79% dengan kesalahan jarak tempuh rata-rata sebesar 18,33 mm. Pengujian pembacaan arah hadap didapatkan kesalahan rata-rata sebesar 1,52°.Kata Kunci—KRSI, kamera, sensor warna, sudut sendi kepala