PENGATURAN PERGERAKAN ROBOT LENGAN SMART ARM ROBOTIC AX-12A MELALUI PENDEKATAN GEOMETRY BASED KINEMATIC MENGGUNAKAN ARDUINO

Saat ini perkembangan teknologi sudah sangat pesat dan telah mencakup di segala bidang. Perkembangan yang juga terjadi di bidang industri menuntut penggunaan alat bantu yang dapat mengoptimalkan sumber-sumber daya yang ada agar dapat bersaing di pasar bebas. Robot merupakan salah satu alat bantu yang dalam kondisi tertentu sangat diperlukan dalam industri. Diantara robot yang sering digunakan dalam dunia industri adalah robot lengan. Robot lengan diharapkan dapat diprogram ulang secara fleksibel oleh pengguna, maka kita membutuhkan antarmuka antara robot lengan dengan pengguna melalui komputer. Penggunaan metode invers/forward pada robot lengan akan memudahkan perhitungan posisi pada end-effector. Pada metode invers kinematic menggunakan analisa geometri untuk mendapatkan solusi posisi dari end-effector. Peralatan yang digunakan adalah robot lengan Smart Arm Robotic AX-12A, board Arduino Mega, kabel komunikasi serial RS232 to USB. Pada pengujian invers kinematic dapat dilihat rata-rata error posisi pada sumbu x yaitu sebesar ± 0.10476 cm dan pada sumbu y yaitu ± 0.23333cm. Pada pengujian forward kinematic dapat dilihat rata-rata error posisi pada sumbu x yaitu sebesar ± 0.00282 cm dan pada sumbu y yaitu ± 0.13526cm.Kata kunci: Robot lengan, Smart Arm Robotic AX-12A, Arduino, invers kinematic, forward kinemati