Pengendalian Kadar Keasaman (pH) Pada Pengendapan Tahu Menggunakan Kontroler PID Berbasis ATmega328

Pengendalian kadar keasaman pada pengendapan tahu sangat diperlukan karena kadar keasaman air pengendapan pada umumnya cenderung basa, keadaan ini tidak memenuhi syarat kadar keasaman ideal tahu yaitu pH 5. Pada skripsi ini Arduino UNO yaitu sebuah board mikrokontroler yang didasarkan pada ATmega328 diaplikasikan sebagai perangkat pengendali kadar keasaman air pengendapan.Pengendalian dirancang agar kadar keasaman air pengendapan tahu sesuai dengan setpoint yaitu pH 5 dengan mengendalikan putaran pompa yang berisi cairan asam dan air. Hasil identifikasi menggunakan MATLAB 7.7 didapatkan fungsi alih sistem numerator sebesar 1.554 s + 0.07376 dan denumerator sebesar s2 + 1.688 s + 0.06762. Proses perancangan kontroler PID menggunakan metode root locus dan didapatkan bahwa semua akar berada disebelah kiri bidang s, sehingga respon yang didapat dari semua pole stabil. Hasil perhitungan parameter PID dengan pole s = -5.1109 didapatkan nilai parameter PID terbaik yaitu Kp = 3.9133, Ki = 10 dan Kd = 0.3828.Kata Kunci—pH, tahu, PID, Arduino UNO