APLIKASI KONTROL PID UNTUK PENGATURAN PUTARAN MOTOR DC PADA ALAT PENGEPRES ADONAN ROTI (SCREW CONVEYOR)

Kontroler Proporsional Integral Deferensial (PID) merupakan kontroler yang memiliki stabilitas yang baik dengan tingkat error dan overshoot yang kecil. Alat screw conveyor yang dirancang diputar oleh motor arus searah atau direct current (DC) yang dikontrol oleh mikrokontroler ATMega8535. Alat screw conveyor menggunakan penggerak motor (driver motor) menggunakan sistem Pulse Width Modulation (PWM). Input setting point dilakukan dengan menekan tombol keypad yang berupa data digital, yang kemudian dikonversi ke tegangan oleh mikrokontroler ATMega8535. Keluaran dari mikrokontroller berupa PWM menjadi masukan untuk penggerak driver motor, dimana kecepatan keluaran dari motor akan dideteksi oleh sensor rotary encoder. Setelah itu akan terjadi pengulangan proses, sampai kecepatan memenuhi nilai set point. Pemograman dilakukan menggunakan software CodeVisionAVR. Penentuan hasil parameter kontroler PID ini didapatkan dengan menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols. Metode ini dipilih karena dapat mempersingkat waktu pencarian parameter karena menggunakan rumus-rumus sederhana dan proses trial and error hanya pada pencarian parameter Kp. Hasil parameter kontroler PID diperoleh nilai Kp= 1,8, Ki= 0,9 dan Kd= 0,9. Dengan nilai Kp, Ki dan Kd tersebut sistem dapat berjalan dengan baik dengan mempertahankan kecepatan putaran motor mendekati setpoint