Implementasi Logika Fuzzy Sebagai Perintah Gerakan Tari Pada Robot Humanoid KRSI Menggunakan Sensor Kamera CMUCAM4

Pada Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI) robot diharuskan melakukan gerakan tari yang berbeda pada tiap zona lapangan. Zona lapangan ini ditandai dengan warna yang berbeda. Untuk keperluan tersebut, pada penelitian ini dikembangkan metode pengenalan warna untuk mendeteksi zona lapangan KRSI. Metode yang digunakan untuk pengaturan ini ialah logika fuzzy. Metode ini melalui beberapa tahap, yaitu fuzzifikasi, kaidah atur (Rule-base) dan inferensi, dan defuzzifikasi. Penelitian ini menggunakan sensor kamera CMUCAM4 untuk pendeteksian warna pada lintasan. Data dari sensor diproses dengan logika fuzzy menggnakan mikrokontroler ATMega8 sebagai mikrokontroler slave. Data terkontrol dikirim ke mikrokontroler master yaitu ATMega128 untuk kemudian diproses dan dikirimkan ke motor DC servo sebagai aktuator. Hasil pengujian menunjukkan bahwa metode logika fuzzy cukup efektif digunakan untuk mendeteksi warna lapangan. Dari beberapa hasil uji yang dilakukan robot humanoid dapat melaksanakan perintah sesuai dengan yang diinginkan. Kata Kunci: robot humanoid, KRSI, perintah gerakan tari, logika fuzzy, sensor kamera