Control of a DC motor with asymmetric and variable load

Utilizando una maqueta de laboratorio que permite controlar un motor de corriente continua mediante la tensión de entrada se pretende estudiar el comportamiento de diferentes alternativas de control. La maqueta tiene una carga asimétrica lo que permite plantear diferentes alternativas posicionándola en horizontal o en vertical. Para ello se deberá realizar un modelado de la maqueta, tanto considerando cómo salida la velocidad o la posición del motor. Se partirá de un modelo de conocimiento de la maqueta y se propondrán experimentos para la identificación de los parámetros de los mismos. Basándose en los modelos obtenidos se plantearán e implantarán deferentes alternativas de control: PID, Control en Espacio de Estado, Control Adaptativo, Control Sliding, Control Predictivo. Se establecerán las especificaciones deseadas para la dinámica del sistema controlado y se realizará la experimentación. Se analizarán los resultados obtenidos desde el punto de vista del error y el gasto energético. Se plantearán alternativas para modificar las características de la carga y se repetirá la experimentación con el fin de analizar la capacidad de los algoritmos para mantener las prestaciones de control ante los cambios en la carga. El objetivo es Identificar el modelo dinámico de una maqueta de laboratorio constituida por un motor de corriente continua controlado por tensión y con una carga asimétrica. Implantar diferentes algoritmos de control para controlar la velocidad y la posición de la carga.Escuela Técnica Superior de Ingeniería IndustrialUniversidad Politécnica de Cartagen