Diseño del sistema de accionamiento y la sensórica para robots humanoides low-cost

[ES]El objetivo de este Trabajo Fin de Grado es analizar los diferentes tipos de componentes hardware (sensores, servomotores,…) para diseñar y desarrollar un robot humanoide de bajo coste que participe en Septiembre en el concurso CEABOT 2016. Una vez realizado el estudio de alternativas, se llevan a cabo las fases de diseño e implementación. Por último, se efectúa una etapa de validación mediante distintas pruebas con el fin de corroborar el correcto diseño del robot humanoide para la competición y, en caso contrario, corregirlo.[EN]The aim of this end of degree project is to analyze different kinds of hardware components (sensors, servomotors,…) in order to design and develop an humanoid low-cost robot, which will take part on the competition CEABOT 2016 in September. Once the alternatives study is done, the design and the implementation phases are carried out. Finally, there is a validation phase by means of different checks so as to test the correct design of the humanoid robot to succeed in the competition. Otherwise, the design is modified.[EU]Gradu amaierako lan honen helburua, hurrengo Irailean CEABOT 2016 lehiaketan parte hartuko duen kostu baxuko giza itxurako robota diseinatzeko behar diren hardware konponenteak (sentsoreak, serbomotoreak,…) aztertzea da. Behin alternatiba guztien ikerketa eginda, diseinu eta inplementazio fasea gauzatuko da. Azkenik, froga ezberdinak egingo dira balidazio fasean, giza itxurako robota lehiaketarako egoki diseinatuta dagoela berretsi ahal izateko. Bestela, diseinua aldatu egingo da