Diseño de un brazo robótico guiado por cables

[ES]En el presente documento se presenta un proyecto consistente en el diseño de un brazo robótico guiado por cables. Se pretende crear un programa en la plataforma MATLAB (MATrix LABoratory) capaz de definir la trayectoria del brazo robótico, así como las fuerzas actuantes en los cables durante el movimiento. Dicho programa deberá proporcionar también la opción de una libre elección de las dimensiones de las plataformas que conforman el brazo, además de su material (peso), de forma que las aplicaciones del producto puedan ser lo más amplias posible. El proyecto concluye con el diseño, mediante el software AutoCAD (Computer-Aided Design), de un pequeño prototipo del brazo estudiado, para su posterior construcción por medio de una impresora 3D.[EN]This document shows a project with the aim of designing a robotic arm guided by wires. The idea is to be able to create a program in MATLAB (MATrix LABoratory) platform capable of calculating the path of the robotic arm, as well as the forces in the wires during the movement. This program should be able to provide the chance to choose the dimensions of the platforms forming the arm, aside from the material (weight), so that the product can have the maximum possible applications. The project ends with a design of the robotic arm by AutoCAD (Computer-Aided Design) software, followed by its construction in a 3D printer.[EU]Dokumentu hau kablez gidatutako beso robotiko baten diseinuan datza. Asmoa, MATLAB (MATrix LABoratory) plataforman, besoaren bidea, baita mugimendua zehar kableetan ematen diren indarrak ere, definitzeko gai den programa bat egitea da. Programa hau, plataformen dimentsioak nahierara hautatzeko aukera eskaini behar du, materialaz (pisua) gain, produktuaren aplikazioak ahalik eta nasaienak izatearren. Proiektua AutoCAD (Computer-Aided Design) softwareren bitartez egindako besoaren diseinuarekin bukatzen da, ondoren 3D inprimagailu baten bidez diseinatutako prototipoa eraiki ahal izateko