Diseño e implementación software de un robot humanoide.

[ES]Este documento tiene la intención de presentar un Trabajo de Fin de Grado (TFG). Este proyecto consiste en una serie de herramientas que permitan el diseño, implementación y desarrollo del software de control de un robot humanoide. El proyecto se centra en la mejora de la efectividad, robustez, rendimiento y fiabilidad del software. Los cambios propuestos introducen mejoras sobre el robot comercial robo nova. En concreto la capacidad de ser modular, permitiendo de esta forma el uso total o parcial de las soluciones escogidas, ahorrando tiempo y dinero en futuros desarrollos de esta plataforma[EU]Dokumento honek TFG bar aurkezteko asmoa du. Poiektua erremintak baimentzen ditu robot homanoide bat disenatzeko eta kontroleko software garatzeko. Proiektua eraginkoztasuna hobetzea, sendotasuna erredimendua eta fidegarritasuna software hobetzea erdiratzen da. Proposatuko aldeketale robonoba robot komertzialaren hobekuntzak aurkezten ditu. Konkretua modularra izateko.[EN]This document intends to describe the idea of a Trabajo de Fin de Grado (TFG). The project is a toolbox for the design, implementation, and deployment of autonomous robots software.The project is focused on the improvement of the effectiveness, high performance and reliability of the software features. The proposed changes introduce advantages over the commercial kit robonova; in particular being modular what allows future reusing, saving costs in future projects