Diseño cinemático de un mecanismo espacial de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo Fin de Grado está enmarcado dentro de un proyecto del grupo de investigación CompMech. El proyecto consiste en el diseño y construcción de un mecanismo de cinemática paralela para ensayos dinámicos. Este trabajo fin de grado engloba las tareas necesarias para el estudio del espacio de trabajo del mecanismo y la determinación de las dimensiones más apropiadas desde consideraciones cinemáticas. Se partirá de tres posibles mecanismos, de los que más adelante se seleccionará uno con el que terminar el ciclo de diseño. Para ello el primer paso es el análisis cinemático de los mecanismos. Se resolverán los problemas de posición y de velocidades, que serán los necesarios para el posterior estudio del espacio de trabajo. La resolución de estos problemas se programará en un programa Matlab. Después se obtendrán los espacios de trabajo de cada uno de los mecanismos, así como las posiciones singulares dentro del mismo, y su variación ante variaciones en las dimensiones. Será también de interés determinar las regiones del espacio de trabajo en las que más fácil es efectuar el movimiento del mecanismo. Conocidos los espacios de trabajo de cada mecanismo y su variabilidad con cambios en las dimensiones, se elegirá el mecanismo más apropiado para continuar con el ciclo de diseño. Para la elección se tendrán también en cuenta consideraciones adicionales aportadas por otros miembros del grupo.[EU]Gradu Amaierako Lan hau CompMech taldearen proiektu batearen parte bat da. Proiektuak zinematika paralelozko mekanismo bat diseinatzeko eta eraikitzeko zereginak biltzen ditu. GAL honetan, mekanismoaren lan eremua kontuan hartuz, mekanismoaren dimentsio onenak bilatuko dira. Hiru mekanismo desberdinak aztertuko dira, testa dinamikoak egiteko onena aukeratzeko eta mekanismo horrekin diseinu lanak amaitzeko. Lehengo lana zinematika ikastea da. Posizio eta abiadura problemak ebatziko dira, lan eremua aurkitzeko beharrezkoak direla eta. Matlab programa bat egingo da problema hauek ordenagailu bidez ebazteko.Hori egin ondoren hiru mekanismoen lan eremua aztertuko dira, posizio singularrak ere, haien aldaketak dimentsioak aldatzen ditugunean adeitasun handiz hartzen. Interesgarria izango da ere mekanismoa mugitzeko posizio errazagoak aurkitzea. Izandakoa egin eta gero, mekanismo egokiena aukeratuko da. Aukera egiteko kontuan hartuko dira taldeko beste kideen iritziak eta aholkuak.[EN]This Bachelor Thesis is part of a project developed by the CompMech research group. The project consists on the design and construction of a parallel kinematics mechanisms for dynamic testing. This Bachelor Thesis involves the required activities for the workspace analysis and selection of the most appropriate dimensions from a kinematic point of view. The process will start from considering three different mechanisms, from which later on one will be chosen to carry on with the design process. The first stage is the kinematic analysis of the considered mechanisms. The position and velocity problems will be solved, being this the required ones for the study of the workspace. The resolution of these problems will be coded on a Matlab program. Afterwards the workspace of the three mechanisms will be obtained, as well as the singularity positions in them and their variation when the dimensions are changed. It will also be of interest to identify the areas in the workspace in which moving the mechanism is easier. Once their workspaces are obtained and their variations when dimensions change evaluated, the most appropriate mechanism will be chosen, to carry on with the design process. The selection criteria will include considerations made by other group members