Manipuladores reconfigurables: análisis cinemático de cadenas multioperacionales

[ES]En este trabajo se trata el estudio cinemático de los manipuladores paralelos reconfigurables. El estudio se realizará con un software cinemático llamado GIM en el cual actuadores mecánicos van a secuenciar tipos de movimiento. Un manipulador paralelo reconfigurable consiste en una red de juntas revolución, cilíndricos y universales con elementos lineales que conectan una plataforma móvil con una base estática. El objetivo principal es mostrar cómo los manipuladores paralelos reconfigurables pueden ser estudiados para realizar los movimientos que se deseen y mostrar cómo un robot paralelo puede ser reconfigurado para realizar tareas industriales que de otro modo requerirían más de dos robots paralelos.[EU]Lan hau manipuladore paralelo birkonfiguragarrien azterketa zinematikoa da. Azterketa egiteko GIM izeneko software zinematikoa erabili eta bertan eragingailu mekanikoak erabiliz hainbat mugimendu mota sekuentziatuko dira. Manipuladore paralelo birkonfiguragarriak iraultzezko elkarri, elkarri zilindrikoak eta elkarri unibertsalak erabiliz elementu linealekin batera, plataforma mugikor bat geldi base batekin konektatzeko sare bat osatzen dute. Helburu nagusia da erakustea nola manipuladore paralelo birkonfiguragarriak aztertu daitezke nahi diren mugimenduak egiteko eta nola robot paralelo bat berregokitu daiteke, bi robot paralelo baino gehiago eskatzen duten industrial zereginak egiteko.[EN]This work deals with the kinematical study of reconfigurable parallel manipulators. The study is to be performed with a Kinematical software called GIM in which mechanical actuators are going to sequence types of movement. A reconfigurable parallel manipulator consists of a network of revolute, cylindrical and universal joints with linear elements which connect a moving platform with a static base. The main purpose is showing how reconfigurable parallel robots can be studied to perform the movements they want and show how a parallel robot can be reconfigured to perform industrial tasks which otherwise would require more than two parallel robots