Telemanipulation for Remote Maintenance.

Denne oppgaven vil hovedsakelig fokusere på et filterbytte ved hjelp av en KR16 robotmanipulator. Denne manipulatoren vil utføre et enkel plukk og plasser, og dette vil bli utført gjennom kommandoer. Disse kommandoene vil tilsvare et spesifikt punkt i laboratorierommet. Manipulatoren vil være i stand til å beregne banen for å nå dette punktet ved hjelp av MoveIt-bevegelsesplanleggeren. Teorien er delt inn i tre hoveddeler: robot, som vil spenne fra emner som robotens arbeidsområde til kinematikk. Teleoperasjon, som vil gå gjennom forskjellige styringsarkitekturer, styringssystemer, forsinkelse og inngangs-/utgangsenheter. Til slutt ROS hvor de ulike ROS-bibliotekene vil bli dekket, og forskjellige programmer brukt. RViz kontrollerer manipulatoren gjennom endeeffektoren vil bli testet. Testen av et joystick/kontrolleroppsett vil være i en virtuell simulering, og i den fysiske. Eksperimentet viser lovende resultater for systemet utviklet. Siden det i kjernen er et enkelt valg hvor vi kan kontrollere roboten med kommandoer, kan disse kommandoene forbedres over hver iterasjon for å fullføre en jevnere bevegelse. Joystick/kontroller-oppsettet ble utført, men på grunn av forsinkelsen opplevd av maskinvarebegrensningen. Dette var dråpen og i stedet testet med en mu