Robot Telemanipulation for Remote Maintenance

Denne masteroppgaven undersøker muligheten for å utføre et filterskifte ved bruk av teleoperasjon. Teleoperasjon blir ofte referert til som fjernstyring av en robot, og er for det meste orientert mot inspeksjon, reperasjon og vedlikehold i industrirelaterte applikasjoner. Oppgaven som undersøkes i denne masteroppgaven er knyttet til å bytte en filterenhet plassert ved en gassdehydreringsenhet på en olje-og gassproduserende plattform. Formålet med filteret er å rense trietylenglykol(TEG), som brukes i dehydreringsprosessen. Filterbyttet utføres normalt manuelt. I denne oppgaven utføres teleoperasjonsoppgaven på MANULAB ved NTNU Trondheim. Den tildelte roboten for oppgaven har seks frihetsgrader og heter KUKA KR-16. Teleoperasjonssystemet tillot endeffektor kontroll gjennom MoveIts move_group node, og ble vellykket konfigurert i ROS, men komplikasjoner med tilkobling av joysticken gjorde det mislykket i laboratoriet. Direkte kontroll gjennom robotens håndkontroll ble brukt i laboratoriet for å få de nøyaktige posisjonene for filterbyttet, og hele sykulusen ble implementert med et Python-skript. Det implementerte skriptet sammen med en datamus tillot kommandoinngang for hele filterbyttet, samt teleoperasjon av roboten i RViz. Testene som ble utført viste at filterbyttet krever høy presisjon ved innsetting og uttak av filteret. Dette førte til å bruke den utviklede pythonkoden for å plukke opp det gamle filteret, og plassere det nye filteret inne i beholderen, mens bevegelser som ikke krevde noen presisjon ble teleoperert med en datamus. Teleoperasjon med joysticken i ROS viste seg å være utsatt for forsinkelser, når den ble kontrollert i RViz. Denne forsinkelsen førte til en «flytt-og-vent» strategi for å utføre de ønskede endeffektor bevegelsene