Rancang Bangun Sistem Kendali Lengan Robot dengan Sensor Imu (Inertial Measurement Unit) Berbasis Raspberry PI dan Internet Of Things

Dewasa ini, Indonesia tercatat menduduki posisi ke-41 dari 138 negara didunia dalam posisi daya saing. Pemerintah Indonesia berkomitmen untuk meningkatkan posisinya dalam daya saing dengan mendorong perindustrian untuk melakukan inovasi-inovasi dalam menghadapi Industri 4.0. Berdasarkan survey yang telah dilakukan, di daerah Asia Tenggara hanya 13% perusahaan yang menerapkan teknologi Industri 4.0. Lengan robot adalah salah satu komponen penting yang berada di perindustrian. Lengan robot melakukan tugas secara otomatis sesuai dengan perintah yang diberikan. Dengan hadirnya teknologi Industri 4.0, lengan robot yang berada di perindustrian diharapkan dapat mengikuti perkembangannya. Konsep dari Industri 4.0 yaitu adanya hubungan secara physic-network pada sebuah perangkat. Lengan robot yang dikendalikan oleh PLC (Programmable Logic Controller), akan diberi masukan melalui relay untuk mengontrol lengan robot. Selain mengontrol, bagian end-effector lengan robot dipasang sensor IMU (Inertial Measurement Units). Sensor tersebut digunakan untuk mengukur percepatan, yang kemudian dikonversi menjadi pembacaan perubahan sudut. Kedua komponen tersebut, relay dan sensor IMU, dikendalikan oleh Raspberry Pi yang terhubung internet. Dengan terhubungnya internet, maka pengendalian dapat dilakukan secara jarak jauh. Kesimpulan dari penelitian ini yaitu didapatkan persentase error pembacaan perubahan sudut di aplikasi website untuk sumbu X dan Y masing-masing sebesar 4,6 % dan 3,5% .Kemudian delay komunikasi data untuk pengendalian lengan robot dan pembacaan perubahan sudut end-effector masingmasing sebesar 1,6 detik dan 1,5 detik