Вариационное генетическое программирование для синтеза управления движением мобильного робота по пространственным траекториям

This paper is devoted to the solution of a synthesis problem of a control system for the movement of the mobile robot. The problem of stabilization of the mobile robot movement along the set spatial trajectories is considered. For the solution of the synthesis problem the method of variational genetic programming is used. In the course of the solution of the synthesis problem of synthesis some trajectories differing in existence not differentiable angular, points and the frequency of change of the directions of the movement were considered. The control system found by means of the variational genetic programming for one trajectory was checked on movement accuracy on other trajectories. As a result of numerical experiments one control system which provided the high-quality exact movement of the mobile robot on all set trajectories was received.Рассмотрено решение задачи синтеза системы управления движением мобильного робота, а также задача стабилизации движения мобильного робота вдоль заданных пространственных траекторий. Для решения использован метод вариационного генетического программирования. В процессе решения задачи синтеза исследовано несколько траекторий, отличающихся наличием не дифференцируемых, угловых точек и частотой изменения направлений движения. Найденная с помощью метода вариационного генетического программирования система управления для одной траектории проверена по точности движения на остальных траекториях. В результате численных экспериментов была получена одна система управления, которая обеспечила качественное точное движение мобильного робота по всем заданным траекториям