Implementación de comportamientos para navegación inteligente de robots móviles

En este artículo se implementa un sistema de control para la navegación reactiva de un robot móvil en ambientes dinámicos, basado en comportamientos difusos. Un anillo de sensores ultrasónicos es utilizado para detectar los obstáculos del entorno por donde se desplaza el robot. El controlador difuso se compone de cuatro comportamientos básicos y su respectivo conjunto de reglas, dichos comportamientos son: navegar por pasillo, seguir pared, alcanzar objetivo y evitar obstáculos. Los algoritmos implementados para cada comportamiento utilizan funciones de pertenencia del tipo triangular. El control desarrollado se simuló e implementó en la plataforma móvil P-METIN, construida por el grupo GIROPS. Los resultados obtenidos son satisfactorios para navegación en ambientes dinámicos