ROS performance assessment about the raspberry pi platform as os for small robots

Este artículo presenta la configuración y programación del robot SERB para su uso en aplicaciones de navegación, utilizando como hardware soporte la tarjeta Raspberry Pi Modelo B, y como software a ROS OS Grovvy Galapagos. La necesidad de esta aplicación surge del constante cambio que presenta el mundo robótico en diferentes áreas. Debido a esto, para una específica aplicación se requiere de una plataforma versátil y escalable capaz de integrar diferente hardware/software de acuerdo a las necesidades. ROS OS plantea ser global y recursivo al sincronizar las diferentes plataformas robóticas en un solo ambiente de tipo cliente/servidor. Para demostrar la capacidad del sistema, la aplicación robótica diseñada utiliza diferentes elementos como actuadores (servomotores), sensores (sensor de proximidad), y una tarjeta externa de control (Arduino). Esta última es la encargada de recolectar datos (acondicionamiento de señales), mientras la tarjeta Raspberry Pi se encarga de realizar la comunicación entre los tres diferentes entornos software: Raspbian (capa de comunicación), ROS OS (capa de cliente/servidor y control) y Arduino (acondicionamiento de señales). La tarea de navegación seleccionada para validación contempla principios básicos de \textit{path planning} en ambientes desconocidos, estáticos y observables. Finalmente las aplicaciones robóticas basadas en estas 2 innovadoras herramientas proporcionan variadas opciones de programación o diseño, una vez comprobada su compatibilidad y sincronización es decisión del programador si hace uso de este nuevo método de diseño, el cual busca la programación desde su nivel más básico.This paper presents the configuration and programming of SERB robot for use in navigation applications, using as hardware support the Raspberry Pi Model B card, and as software the ROS OS Grovvy Galapagos. The need for this application arises from the constant change that has the robotic world in different areas. Because of this, for a specific application it requires a versatile and scalable platform capable of integrating different hardware/software according to the needs. ROS OS aims to be comprehensive and resourceful to synchronize the different robotic platforms in a single client/server environment. To demonstrate the ability of the system, the robotics application designed uses different elements as actuators (servomotors), sensors (proximity sensor), and an external control board (Arduino). The latter is responsible for collecting data (signal conditioning), while the Raspberry Pi board is responsible for making the communication between the three different software environments: Raspbian (communication layer), ROS OS (client/server layer and control) and Arduino (signal conditioning). The navigation task selected for validation includes basic principles of path planning in unknown, static and observable environments