Prototype Anthropomorphic Scale-Based Hand Human Anatomy With Linear Actuators as Base for Movement

Este articulo presenta la investigación, desarrollo, diseño, montaje, funcionamiento y resultados del prototipo de mano antropomorfa, basada en la anatomía humana. Este prototipo presenta un total de 20 grados de libertad, cuatro por cada dedo. Se tuvo en cuenta características anatómicas de la mano humana no contempladas en prototipos previos desarrollados, para lo cual se tuvo en cuenta los tendones y articulaciones para los diferentes movimientos, siendo los hilos de cáñamo los que ejecutan los movimientos en el prototipo, estos son generados mediante servomotores y controlados directamente desde una computadora con la ayuda de un Arduino Mega. Las piezas se diseñaron en Autodesk Inventor y se imprimieron en la impresora FlashPrint. Este proceso se repitió para cada pieza y articulación de la mano hasta obtener el resultado deseado ya que este proyecto fue desarrollada mediante ensayo y error. Todo esto surge de la necesidad de desarrollar una mano con un mayor grado de flexibilidad, es decir que pueda adaptarse a diferentes situaciones. Este prototipo pretende ser implementado a futuro tanto como parte de un robot antropomorfo o mejorando la calidad de vida de personas funcionando como prótesis, debido a esto el diseño es enfocado en la cantidad de movimientos para poder realizar un estudio de estos y poder realizar un fácil control.This paper presents the investigation, development, design, assembly, functioning and results of the prototype of anthropomorphous hand, based on the human anatomy. This prototype presents a total of 20 degree of freedom, four for every finger. We have been in mind anatomical characteristics of the human hand not contemplated in previous developed prototypes, for which we have in mind the tendons and joints for the different movements, being the Hilo-cañamo of hemp those that execute the movement in the prototype, these are generated by means of servomotors and controlled directly from a computer with the help of an Arduino Mega. The pieces were designed in Autodesk Inventor and were printed on the FlashPrint printer. This process repeated it self for every piece and articulation of hand up to obtaining the wished result since this project was developed by means of test and mistake. All that arises from the need to develop a hand with a major Degrees of Flexibility, is to say that it could adapt to different situations. This prototype tries to be implemented to future so much as part of an anthropomorphous robot or improving the quality of persons life working as prothesis, due to this the design is focused in the quantity of movements to be able to realize a study of these and be able to realize an easy control