Descentralized model of navigation for cooperative multi-agent robotic system

Los sistemas multi-agentes robóticos autónomos (MARS) son modelados y desarrollados para trabajar en procesos dedicados a la navegación en entornos estocásticos, especialmente en localización, planeación y mapeo. Estos procesos hacen uso de modelos de diseño en sistemas centralizados que generan dependencia de una unidad central, siendo esto una limitante para la autonomía de los agentes robóticos. Es por esto que la descentralización de un sistema multi-agente robótico ha sido un área de investigación en los últimos años, ya que permite el control y asignación de tareas distribuidas de manera asincrónica y robusta al no tener la dependencia de una unidad central. Sin embargo, hay áreas en las que no se contempla el proceso de comunicación entre la red generada por los agentes robóticos, creando dependencia en una conexión permanente a las unidades vecinas para realizar los objetivos propuestos. En este trabajo de investigación se describe un modelo descentralizado, que permite la interacción entre los agentes robóticos que componen el sistema y agentes externos, de manera descentralizada, basando su arquitectura de funcionamiento en la tecnología emergente de las redes de sensores inalámbricas (WSN).The autonomous multi-agent robotic systems (MARS) are modeled and developed to work in processes dedicated to navigation in stochastic environments, especially in localization, planning, and mapping. These processes make use of design models in centralized systems that generate dependence of a central unit, being this a constraint for the autonomy of the robotic agents. This is why the decentralization of a robotic multi-agent system has been an area of research in recent years since it allows the control and allocation of distributed tasks in an asynchronous and robust manner since it does not have the dependence on a central unit. However, there are areas in which the communication process in the network generated by the robotic agents is not contemplated, creating dependency on a permanent connection to the neighboring units to realize the proposed objectives. In this research project, a decentralized model is described, which allows interaction not only between the robotic agents that make up the system, but also, with external agents such asmonitoring units or sensors, in a decentralized manner, basing its operating architecture on the emerging technology of Wireless Sensor Networks (WSN