Web interface for mobile crawler robot using ROS

Este trabalho apresenta uma aplicação web para a teleoperação de um robô móvel com esteiras. A interface foi projetada para trazer facilidades e melhorias através de informações sobre vários aspectos do robô, como a velocidade e a posição de esteiras e braços. O controle embarcado no robô móvel é baseado em ROS. Neste trabalho foi utilizado o pacote Rosbridge para acessar dinamicamente todos os recursos oferecidos pelo ROS. Com a biblioteca roslibjs é possível ler, escrever e aproveitar outros serviços utilizando JavaScript e objetos JSON, um formato leve para transferência de dados. Dessa forma, tornou-se viável a criação de uma interface web que pode ser usada em diferentes OS e arquiteturas. Além de trazer informações para auxiliar a teleoperação do robô, a aplicação também proporciona comandos relacionados `a subida autônoma de escadas, uma maneira simples de visualizar as posições do braços, os modos de controle que estão sendo utilizados e opções para ligar e desligar dispositivos acoplados ao robô pelas portas lógicas (led, laser e kinect)