Ciencias en automatización y control

Esta tesis se enfoca en el análisis y control de un sistema de teleoperación compuesto por un sistema de levitación magnética (MAGLEV) y un dispositivo háptico (Geomagic Touch), basado en la telepresencia de fuerza kinestésica sobre una esfera ferromagnética, dicha fuerza es obtenida a partir del modelado de las fuerzas que se presentan en el levitador. En el teleoperador (dispositivo háptico) se recrea la fuerza de interacción entre el objeto levitado y el campo magnético estimulando al operador humano, con base en el modelo dependiente del estado de la suspensión magnética en tiempo real suave; del mismo modo define la consigna de fuerza/posición, la cual, es enviada como referencia al sistema de levitación por medio de un control de posición. En particular, se presenta el diseño de una “estrategia de control robusta" de posición para la regulación de una esfera de material ferromagnético, como parte de un circuito magnético sometido a incertidumbre; y una estrategia de control de fuerza para una interfaz háptica Geomagic Touch (teleoperador) que proporcione la realimentación de fuerza kinestésica en el efector final. Finalmente, se lleva a cabo el enlace entre estas dos plataformas para validar el esquema de teleoperación y telepresencia propuesto