Camera Calibration for Tracking Mobile Robots with Surveillance Cameras

Diese Arbeit beschreibt ein schrittweises Verfahren für die Kalibrierung einer Kame-ra durch die Untersuchung möglicher Verzerrungen. Drei Verzerrungen werden hier minimiert: radiale, tangentiale und Projektions-Verzerrungen. In dieser Arbeit wurden zwei Kameras kalibriert und benutzt, um Roboter zu verfolgen. Das benutzte Kame-ramodell und die geschätzten Kameraparameter werden vorgestellt und diskutiert. Das Extrahieren von Punkten aus den Bildern der Kameras geschieht durch digitale Bild-verarbeitung. Dies wird zusammen mit der benötigten Datenverarbeitung ebenfalls diskutiert.This report presents a step-by-step camera calibration procedure by investigation of the possible distortions. The three main distortions minimised are radial, tangential and projection distortions. Two cameras were calibrated in this project and used to track robots. The camera model used and the calibration parameters estimated are given and discussed. The extraction of calibration and control points from the images taken by the camera is accomplished by some digital image processing techniques. These techniques together with some data processing techniques used are also dis-cussed in detail