Pengendalian Suspensi Kendaraan menggunakan Pengendali Sliding Mode Control dan Proposional Integral Derivative

The suspension system serves to provide comfort, security, and safety for the driver and passengers while driving. The uneven road surface causes vibrations in the suspension system so that driving comfort for the driver or passenger is disrupted. For this reason, the car's suspension system should be controlled to minimize vibration. The method used in this study is to use a Sliding Mode Control (SMC) controller because the SMC controller is a feedback control with a high-speed switching system added to a Proportional Integral Derivative (PID) controller. This study aims to design an SMC controller with a combination of PID controllers on the suspension system by providing some disturbances to optimize the vibration of this system. From the results of the study, it was found that the simulation of the SMC and PID controllers was able to make the system response stable again to the initial position with the value of settling time obtained at 0.0232 seconds (0.0232s). Suspension control to minimize vibration using SMC and PID controllers can be said to have almost no overshoot of 0.6% and a relatively small steady state error of 0.00011 m.Sistem suspensi berfungsi untuk memberikan kenyamanan, keamanan, serta keselamatan bagi pengemudi dan penumpang saat berkendaraan. Ketidak-rataan permukaan jalan menyebabkan vibrasi pada sistem suspensi sehingga kenyamanan berkendara bagi pengemudi atau penumpang menjadi terganggu. Untuk itu, sistem suspensi mobil seharusnya dapat dikendalikan untuk meminimalkan vibrasi. Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah menggunakan pengendali Sliding Mode Control (SMC) karena pengendali SMC merupakan kendali umpan balik dengan sistem pensaklaran berkecepatan tinggi ditambahkan dengan pengendali Proposional Integral Derivative (PID). Penelitian ini bertujuan untuk merancang pengendali SMC dengan kombinasi pengendali PID pada sistem suspensi dengan memberikan beberapa gangguan untuk mengoptimalkan vibrasi pada sistem ini. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa simulasi pengendali SMC dan PID mampu membuat respon sistem kembali stabil ke posisi awal dengan nilai settling time diperoleh pada detik ke 0.0232 (0.0232s). Pengendalian suspensi untuk meminimalkan vibrasi menggunakan pengendali SMC dan PID dapat dikatakan hampir tidak mengalami overshoot sebesar 0.6% dan error steady state yang relatif kecil yaitu 0.00011 m