PERANCANGAN KENDALI MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) UNTUK MENGENDALIKAN POSISI SUDUT PADA AERO PENDULUM

Aero Pendulum adalah sebuah perangkat yang perancangannya merupakan salah satu implementasi nyata pada proses pengendalian sikap terbang pada UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang diujung pendulumnya dipasang sebuah motor, dengan lengan yang memiliki titik ayun dan bergerak secara aero dinamis. Permasalahan yang timbul terletak pada saat melakukan percobaan secara open loop masih terdapat osilasi dan stabilitas posisi sudut saat mencapai sudut yang diinginkan. Tujuan dari penelitian ini yakni merancang kendali Model Predictive Control (MPC) sebagai pengendali posisi sudut Aero Pendulum. Berdasarkan penelitian yang dilakukan kendali MPC mampu bekerja dengan baik dalam penanganan Overshoot, Error Steady state, hingga kembali menuju setpoint yang diinginkan pada saat diberikan gangguan. Pengujian menggunakan setpoint 45˚, 60˚, 75˚ dan 90˚, dengan respon terbaik pada sudut 45˚ dengan Delay Time (Td) = 0.1941 detik, Settling Time (Ts) = 0.5145 detik, Rise Time (Tr) = 0.305 detik, Maximum Overshoot = 0.00000035% dan Ess = 0.015˚