Control system for multi-axis positioner

Cílem práce je sestavit víceosý pozicionér pro vzdálené ovládání polohy detektoru ionizujícího záření, který je uzavřen ve stíněné komoře. Zařízení je navrženo užitím IoT prvků s využitím jazyka Python a automatizačního systému OpenHAB. K řešení je využit mikropočítač Raspberry Pi 4 B a komerčně dostupné drivery pro ovládání motorů (Pololu Tic T500). Celý pozicionér se sestává ze 3 os, kdy jedna osa je z důvodu tuhosti ukázkově řešena ze 2 posuvů řízených synchronně. Celkově k systému lze připojit až 6 motorů při využití 2 motorů na osu. Závěrem jsou shrnuty vlastnosti navrženého řešení a možné kroky pro budoucí vylepšení systému.ObhájenoThe aim of this work is to assemble a multi-axis positioner for remote control of the position of the ionizing radiation detector, which is enclosed in a shielded chamber. The device is designed using IoT elements using Python language and OpenHAB automation system. The solution uses a Raspberry Pi 4 B microcomputer and commercially available drivers for motor control (Pololu Tic T500). The whole positioner consists of 3 axes, with demonstration of using 2 step motors per one axis driving synchronously due to toughness. In total, up to 6 motors can be connected to the system using 2 motors per axis. Finally, the features of the proposed solution and possible steps for future system improvements are summarized