Perancangan Kendali Trayektori Terbang Drone pada Lokasi Pertanian

Indonesia adalah negara agraris yang memiliki potensi alam yang mendukung statusnya sebagai negara agraris, dimana sebagian besar masyarakatnya bermata pencaharian sebagai petani. Permasalahan yang selalu dihadapi oleh para petani salah satunya adalah masalah penyemprotan pada tanaman. Selama ini petani menggunakan sistem penyemprotan pupuk dengan cara manual yang membutuhkan tenaga yang cukup besar dan juga waktu yang cukup lama, sehingga hasil penyemprotan yang dilaksanakan tergantung pada tenaga manusia dan hal ini dirasa kurang efisien. Untuk mengatasi hal tersebut diperlukan inovasi yang salah satunya adalah dengan peran teknologi yaitu pesawat tanpa awak (Unmanned Aerial Vehicle, UAV) yang merupakan salah satu pengembangan teknologi pada bidang robot. Tujuan dari penelitian ini adalah menerbangkan drone dengan sistem penerbangan otomatis dengan trayektori yang sudah di rencanakan pada misi, kemudian menganalisa data penerbangan dan mendapatkan akurasi horizontal penerbangan drone yang bagus dengan nilai error yang kecil, usaha untuk mendapatkan akurasi horizontal yang bagus didapatkan dengan mengubah nilai parameter PID pada drone dengan nilai yang terbaik dan mendapatkan akurasi horizontal yang bagus untuk drone. Penelitian ini menggunakan pesawat tanpa awak jenis hexacopter dan proses analisanya dengan menggunakan software Matlab. Hasil dari penelitian ini memberikan gambaran estimasi perhitungan nilai rata-rata dari jumlah kuadrat kesalahan atau RMSE pada perbedaan jarak posisi terbang drone sebenarnya dengan trayektori yang telah ditentukan pada misi penerbangan, usaha peningkatan akurasi horizontal posisi drone tersebut dilakukan dengan tuning PID yang terus ditingkatkan, dan hasil perhitungannya adalah saat dilakukan tuning pada sawah didapatkan RMSE akurasi horisontal posisi drone sebesar 0,899651 meter dan hasil uji pada tuning yang lebih baik di GOR Untan dengan RMSE akurasi horisontal posisi drone sebesar 0,52539 meter.