PENGARUH MANIPULABILITAS PADA MANIPULATOR ROBOT DUA LENGAN TERHADAP GERAK LINTASAN DENGAN MENGGUNAKAN METODE PSEUDO-INVERSE

Robot adalah peralatan manipulator yang mampu diprogram dan mampu bekerja dengan intelegensi yang mirip dengan manusia. Salah satunya adalah robot dua lengan. Robot dua lengan mempunyai berbagai fungsi yang dapat dirancang untuk mengambil barang, memindahkan barang, mengecat, memahat, menulis dan lain-lain. Pada simulasi ini akan dilakukan penyelesaian invers kinematik dengan menggunakan metode pseudo-inverse Jacobian 4 DOF pada lintasan lingkaran dengan mengoptimalkan ukuran manipulabilitas pada manipulator robot dua lengan. untuk mengetahui pengaruh manipulabiltas pada manipulator robot dua lengan adalah dengan memanfaatkan redundansi kedalam persamaan kinematik dengan metode pseudo-inverse Jacobian. Hasil simulasi akan ditampilkan dalam bentuk stick picture, yang dapat menampilkan konfigurasi manipulator saat melintasi lingkaran, desired dan actual robot dua lengan, norm error, perubahan sudut, kecepatan sudut dan ukuran manipulabilitas lengan satu dan lengan dua. Salah satu hasil norm error pada masing-masing lengan dengan memanfatkan redundansi dan tanpa redundansi didapatkan Norm error lengan satu tanpa redundansi pada 1 detik sebesar 0,00002465 dan berhenti pada detik ke 2.05 dengan nilai norm error sebesar 0,00004471. Sedangkan pada lengan dua norm error yang terjadi pada detik ke 1 sebesar 0,00005559 dan berhenti pada detik ke 2,05 dengan nilai norm error sebesar 0,0008891. Sedangkan norm error lengan satu dengan redundansi pada 1 detik sebesar 0,00002333 dan berhenti pada detik ke 2.05 dengan nilai norm error sebesar 0,00001261.Sedangkan pada lengan dua norm error yang terjadi pada detik ke 1 sebesar 0,00004441 dan berhenti pada detik ke 2,05 dengan nilai norm error sebesar 0,00002613. Ukuran manipulabilitas lengan satu tanpa redundansi nilai ukuran manipulabilitas minimum sebesar 2,206 dan maksimumnya sebesar 8,324. Kemudian dengan menggunakan redundansi nilai ukuran manipulabilitas minimum sebesar 2,812 dan maksimumnya sebesar 8,878. Sedangkan ukuran manipulabilitas lengan dua tanpa redundansi nilai ukuran manipulabilitas minimum sebesar 3,026 dan maksimumnya sebesar 8,341. Kemudian dengan menggunakan redundansi nilai ukuran manipulabilitas minimum sebesar 3,038 dan maksimumnya sebesar 8,348