Implementasi Inverse Kinematics Pada Robot Lengan Untuk Pengambilan Benda Dengan Koordinat Awal Acak

Peningkatan jumlah peminat kegiatan e-commerce menimbulkan padatnya arus keluar masuk barang dalam gudang penyimpanan. Oleh karenanya, suatu sistem diperlukan untuk mengatasi padanya kegiatan keluar masuk barang secara otomatis sehingga kebutuhan waktu dan tenaga dapat diminimalkan. Sistem tersebut memiliki kamera di bagian atas yang mampu mengambil gambar objek di bawahnya. Informasi gambar dari objek tersebut akan diproses oleh Raspberry Pi 3 sehingga jenis dan koordinat awal objek dapat diidentifikasi. Hasil identifikasi jenis dan koordinat awal dari objek tersebut akan diteruskan kepada OpenCM 9.04 selaku pengontrol gerakan robot manipulator 3 DoF. Pergerakan robot manipulator memerlukan metode inverse kinematics untuk menggerakkan endeffector robot menuju titik koordinat yang didapat dari pemrosesan data kamera. Metode inverse kinematics merupakan metode yang diperlukan untuk mengubah titik koordinat akhir robot menjadi nilai sudut tiap-tiap joint. Setelah robot manipulator mencapai titik koordinat benda, benda akan dipindahkan menuju titik koordinat telah ditentukan berdasarkan jenis yakni prisma segitiga berwarna biru, tabung berwarna biru, prisma segitiga berwarna jingga, atau tabung berwarna jingga. Penggunaan metode inverse kinematics pada sistem ini memiliki persentase kesalahan sebesar 10,10% yang diperoleh dari 10 kali pengujian titik koordinat akhir robot lengan. Pada pengujian keseluruhan sistem, persentase keberhasilan rata-rata memiliki nilai 95% yang diperoleh dari 10 kali pengujian dengan menempatkan keempat objek ke koordinat tujuan. Sedangkan waktu eksekusi rata-rata yang dibutuhkan oleh sistem mulai dari pendeteksian adanya benda hingga meletakkannya menuju posisi yang ditentukan memiliki nilai sebesar 8,446 detik