istem Kendali Kecepatan Robot Beroda Pada Jalan Menanjak dan Menurun Menggunakan Metode Proportional Integral Derivative

Seiring dengan perkembangan jaman, dunia robotika saat ini mengalami peningkatan dalam segi penjualan maupun penggunaan. Hal ini menyebabkan Keterbatasannya untuk terjun langsung melakukan proses pengendalian dan membutuhkan waktu yang lama, lambat laun dapat ditemukannya teknologi baru. Salah satunya adalah pengendalian kecepatan pada Robot yang memungkinkan dapat membantu manusia sebagai suatu alat transportasi otomatis pada jalan menanjak dan menurun System kendali kecepatan akan diteliti dan diterapkan pada robot beroda jenis skid-steering. Robot ini dilengkapi oleh sensor optocoupler, mikrokontroler Arduino UNO dan Motor Driver Shield L293D. Pada penelitian ini metode yang digunakan adalah Propotional Integral Derivative (PID). Akses yang digunakan berupa jalan tanjakan dan turunan pada kemiringan jalan 10o, 150dan 200 yang berjarak 2m. Dari simulasi dihasilkan mampu memberikan kriteria performasistem kendali yang baik yang dapat dilihat dari perbandingan nilai error steady state pada pengendali tanpa menggunakan kontroler PID dan dengan menggunakan control PID. Parameter kendali PID yang dipakai untuk mengendalikan motor DC mampu memberikan respon pengendalian yang paling ideal, dengan nilai Kp=0.2, Ki = 0.12 dan Kd = 0.01. Dan pada saat robot dijalankan di area tanjakan dan turunan dengan sudut 10o, 150dan 200 berhasil mengalami penurunan dan kenaikan kecepatan yang signifikan