Modelamiento matemático y control de un helicóptero de cuatro motores

Este documento muestra el modelamiento matemático de un helicóptero de cuatro motores (Cuadrimotor). El sistema es modelado mediante las ecuaciones de Euler Langrage, el control de vuelo fue diseñado por planeamiento y acompañamiento de trayectorias, el objetivo central es obtener un control de fácil estabilización para utilizar este equipo en diversas aplicaciones, tales como captura de fotos de lugares de acceso difícil para el ser humano, la validación del control se realiza mediante el estudio de una entrada de prueba expuesta a una perturbación y un error Gaussiano, donde se estudiarán los efectos del control sobre la variación de la salida y su valor esperado. También se presenta una comparación entre los datos teóricos y experimentales para validar la teoría aplicada