Control de Paletizador Usando Señales Electromiográficas no Invasivas: Estrategia de Control Digital en Tiempo Real

Electromyography is a test widely used in the study of the electrical activity of muscles and nerves usually for medical purposes to measure the health of muscles and nerves in patients, however, the similarity of the signals generated in this study with those used in robotics in control systems, has opened the possibility of using them to bio-medical applications. This paper article presents a prototype for the control of a palletiser with one degree of freedom through EMG signals, the prototype was designed by digital electronics and allows the control of the palletiser in real time. The design is modular and consists of the following modules: acquisition and filtering; Processing and digital electronic decision system and, finally, the control-power interface that allows Human-machine interaction in a friendly way. The filtering and processing of EMG signals reduces the experimental noise by allowing a pattern to be established in the power signals. It achieves a robust control system that operates in real time by the effective value of power and in addition, the Human machine interface helps in the interpretation of control variables. Finally, the incorporation of reliable and efficient control systems based on EMG signals and digital electronics, allows exploring a viable alternative for the development of bio-medical and robotics prototypes such as the control of robotic arms in real time.La electromiografía es una prueba utilizada ampliamente en el estudio de la actividad eléctrica de los músculos y nervios usualmente con fines médicos para medir la salud de músculos y nervios en pacientes, sin embargo, la similitud de las señales generadas en este estudio con las usadas en robótica en los sistemas de control, ha abierto la posibilidad de usarlas a aplicaciones de bio-medica. Este artículo presenta un prototipo para el control de un paletizador con un grado de libertad a través de señales electromiograficas, el prototipo se diseñó mediante electrónica digital y permite el control del paletizador en tiempo real. El diseño es modular y consta de los siguientes módulos: adquisición y filtrado; procesamiento y sistema de decisión electrónico digital y, por último, la interfaz control-potencia que permite la interacción humano máquina de forma amigable. El filtrado y procesamiento de las señales EMG reduce el ruido experimental permitiendo establecer un patrón en las señales de potencia. Se logra un sistema de control robusto que opera en tiempo real mediante el valor efectivo de potencia y en adición, la interfaz humano maquina ayuda en la interpretación de las variables de control. Finalmente, la incorporación de sistemas de control fiables y eficientes basados en señales EMG y electrónica digital, permite explorar una alternativa viable para el desarrollo de prototipos de bio-medica y de robótica como es el control de brazos robóticos en tiempo real