Add to ORKGU okviru ovog završnog rada opisan je algoritam pronalaska puta. Algoritam je sposoban pronaći put od početne pozicije do cilja, a da pritom izbjegava prepreke uz uvjet optimalnosti. U prvom poglavlju dan je kratak opis razvojnog okruženja algoritma u Pythonu, zatim opis rada algoritama. Algoritam koristi heuristiku, te je kratko objašnjeno što je heuristika i njena važnost. \Načinjeni program može učitati realnu sliku prostora te iz slike prikupiti informacije o objektima koje je potrebno izbječi da bi se došlo do traženog cilja. Za obradu slike korišten je OpenCV u sprezi s Pythonom. Također su opisana dosadašnja istraživanja u području traženja puta