Modelování a analýza rovinných mechanických systémů \\ na bázi tensegrit

Tato bakalářská práce se zaměřuje na matematické modelování a dynamickou analýzu tensegritních soustav. První dvě kapitoly shrnují motivaci pro zkoumání těchto soustav a popisují jejich historii a praktické využití. Dále je představena problematika určování předpětí v lanech a je zpracováno základní řešení této úlohy pomocí metody form-finding. V další kapitole jsou odvozeny pohybové rovnice tensegritní soustavy včetně detailního výpočtu sil v lanech. Ověření získaných výsledků je provedeno porovnáním s výsledky vypočítanými profesionálním softwarem Adams. Využití vlastního implementovaného programového vybavení je ukázáno na několika vybraných příkladech tensegritních systémů. Závěrem je vyzkoušeno, zda je možné navrhovaný způsob využít i pro výpočet aktivních tensegrit.ObhájenoThis bachelor thesis focuses on mathematical modeling and dynamic analysis of tensegrity-based systems. The first two chapters briefly summarize the motivation for the study of these systems and describe their history and practical usage. The problem of determining the preload in cables is introduced and simple solution is proposed by a method of form-finding. In next chapter, motion equations of a tensegrity system are derived including the detailed expressions of forces in cables. The verification of the results is then accomplished by comparing them to the results calculated by Adams professional software. The usage of the implemented in-house software is shown by means of chosen examples of tensegrity systems. Finally, it is tested whether it is possible to use the proposed method on active tensegrity systems