Diseño e implementación de un Control difuso para un Robot seguidor de línea con autobalanceo utilizando lego Mindstorms

Adicionalmente este trabajo de titulación cuenta con un bloque de control del kit en el cual tiene cargado el programa, dos motores de fuerzas, una estructura a base de las piezas del kit que ha sido diseñada para la mejor estabilidad del robot, un giroscopio para detectar los cambios de inclinación del robot mientras realiza la función de balanceo, para su control difuso y su visualización de parámetros se usó el software de LabVIEW para delimitar el ángulo de elevación en el cual trabaja el robot y además realizar la presentación mediante una gráfica. Este proyecto queda con una base sólida para futuras investigaciones de programación en Python y en LabVIEW con la idea que puede diversificar su uso para diferentes tipos de aplicaciones.El presente proyecto técnico nace de la necesidad de utilizar un equipo que hasta el momento solo se usaba para competencias y aprendizaje bajo una herramienta proporcionada por Lego. Este proyecto tiene como objetivo la implementación de un control difuso en la plataforma de National Instruments para un robot seguidor de línea auto balanceado utilizando el kit de robótica de Lego Mindstorms, se lo realiza para las instalaciones del club de robótica de la Universidad Politécnica Salesiana, mediante el cual los estudiantes de la carrera se familiarizan con la programación de algoritmos de control y el manejo del kit Lego Mindstorms para poder realizar prácticas utilizando lógica difusa para la programación del robot balancín con el sistema de péndulo invertido. El objetivo principal de la implementación del robot balancín es que los estudiantes aprendan el uso de la lógica difusa para la programación de algoritmos de control mediante las prácticas intermedias y avanzadas que contribuyan al conocimiento y al aprendizaje para los diferentes tipos de diseños que se pueden realizar con el kit de Lego Mindstorms acorde a la necesidad del proyecto