ROS/OPC UA bridge module for robot data integration

[Resumen] Con los avances en la industria 4.0 y la transformación digital, es indispensable lograr la comunicación entre los distintos dispositivos que conforman la planta industrial. Sin embargo, esta orientación a la interoperabilidad de los productos que a nivel de dispositivos como los PLC’s está generalizada, no lo es tanto en el ámbito de los robots. En este caso muchos de robots móviles trabajan con la arquitectura de software ROS en la actualidad, un middleware de código abierto que maneja los datos de control del robot a nivel local, y en el caso de los robots industriales es bastante generalizado el uso de protocolos propietarios. En este artículo se propone una solución que emplea el estándar de comunicaciones OPC UA para hacer accesibles los datos de dispositivos con arquitectura de software ROS a un nivel superior de control de la planta industrial, facilitando así la integración de los datos de los robots en aplicaciones de supervisión, y dando también cabida a la interoperabilidad por medio del uso de los datos en el servidor.[Abstract] With the advances in Industry 4.0 and digital transformation, it is essential to achieve communication between the different devices that make up the industrial plant. However, this focus on product interoperability, which is widespread at the level of devices such as PLCs, is not so widespread in the field of robots. In this case, many mobile robots currently work with the ROS software architecture, an open-source middleware that manages the robot's control data locally, and in the case of industrial robots, the use of proprietary protocols is quite widespread. This paper proposes a solution that uses the OPC UA communications standard to make data from devices with ROS software architecture accessible to a higher level of industrial plant control, thus facilitating the integration of robot data into supervisory applications, and also enabling interoperability through the use of server-side data.Generalitat Valenciana. Agència Valenciana de la Innovació; INNEST/2021/22