Manipulation of objects aimed at assisting people with reduced mobility

[Resumen] La robótica continúa en avance y se integra cada vez más en diversos ámbitos, entre los cuales se encuentra la robótica asistencial. En este artículo, la robótica asistencial se emplea en ayudar a las personas con movilidad reducida, un colectivo en aumento. El objetivo es incrementar la independencia de dicho colectivo y mejorar la calidad de la asistencia en hogares y centros especializados. En este artículo se ha implementado con éxito la tarea de manipulación para la asistencia usando el robot TIAGo, que consiste en determinar la posición de unos contenedores con marcadores ArUco por medio de visión por computador para luego cogerlos. Para ello, se han diseñado los contenedores y se ha desarrollado el software de visión y manipulación necesario. Finalmente, se han realizado y evaluado pruebas en las que se ha variado las posiciones del robot y del contenedor, midiendo el tiempo de ejecución y el desplazamiento del robot, con resultados satisfactorios.[Abstract] Robotics continues to advance and is increasingly being integrated into various fields, including assistive robotics. In this article, assistive robotics is used to help people with reduced mobility, a growing group. The aim is to increase the independence of this group and improve the quality of care in homes and specialized centers. In this article, the handling task for assistance has been successfully implemented using the TIAGo robot, which consists of determining the position of containers with ArUco markers by means of computer vision and then picking them up. For this purpose, the containers have been designed and the necessary vision and manipulation software has been developed. Finally, tests have been performed and evaluated in which the positions of the robot and the container have been varied, measuring the execution time and the displacement of the robot, with satisfactory results.Esta investigación ha sido financiada por la Asociación Inserta Innovación (parte del Grupo Social Once) a través de Prosvasi Ciencia y Tecnología Para la Inclusión, A.I.E y en el marco del proyecto ACCESSROBOTS; el proyecto de I+D+i, ROBOASSET, “Sistemas robóticos inteligentes de diagnóstico y rehabilitación de terapias de miembro superior”, PID2020-113508RB-I00, financiado/a por AEI/10.13039/501100011033; “RoboCity2030-DIH-CM, Madrid Robotics Digital Innovation Hub”, S2018/NMT-4331, financiado por “Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid”; y fondos estructurales de la EU.Comunidad de Madrid; S2018/NMT-433