Sviluppo di algoritmi di elaborazione dell'immagine per il rilevamento e tracciamento ostacoli, con compensazione del moto della telecamera, per sistemi Sense and Avoid di velivoli a pilotaggio remoto

La tesi ha lo scopo di sviluppare un algoritmo di rilevamento e tracciamento di ostacoli per un sistema Sense and Avoid per UAV. E' stato sviluppato un algoritmo di background subtraction in grado di rilevare e tracciare intruder nello spazio circostante al velivolo. Questo algoritmo è in grado di individuare corpi in movimento rispetto alla telecamera, sia in video offline che in video ripresi in real time. Per applicare questo algoritmo anche nel caso di telecamera non stazionaria, è stata sviluppata una procedura di compensazione del moto basata sui dati inerziali della camera stessa ottenuti con l'utilizzo di una piattaforma inerziale