OBSERVATEURS NON LINEAIRES POUR UN ACTIONNEUR ELECTROPNEUMATIQUE

National audienceLes systèmes électropneumatiques sont très répandus dans l'industrie. Leurs caractéristiques de souplesse, de faible poids, de facilité d'utilisation et de maintenance ainsi que leur faible coût d'énergie leur permettent d'être présent dans des domaines d'applications assez vastes : banc de test en fatigue, systèmes de freinages, tendeur de bande, presse de précision, machine à souder, contrôle d'effort et contrôle de débit. Néanmoins, leur utilisation dans le cadre d'applications nécessitant un positionnement précis est rendue difficile par les non-linéarités du modèle. L'utilisation de commandes non linéaires permet d'obtenir d'excellentes performances. Fréquemment, elles utilisent la mesure des variables d'état du système. Une alternative à l'utilisation de capteurs est la mise en place d'observateurs. Dans cet article, deux observateurs (à grands gains et par modes glissants) sont synthétisés pour la commande de l'actionneur à partir des mesures de la pression dans une des chambres du vérin, et de la position de la tige du vérin