Stereokuvantamisen menetelmät

Opinnäytetyö tehtiin Raute Oyj:n toimeksiantona. Työn tavoitteena oli toteuttaa stereokuvantamisjärjes-telmä, joka tuottaa kameran alla liikkuvasta viilusta kuvavirtaa, syvyyskartan sekä laskee siitä pistepilven. Näitä voidaan hyödyntää viilun laadutuksessa. Työssä käytettiin Rauten normaalisti käytettävistä viivakame-roista poiketen kolmea matriisikameraa. Matriisikameroilla toteutuksen kokonaishinta on edullisempi ja kuvauslaite on paljon matalampi kooltaan. Pienemmän kuvausjärjestelmän asentaminen on helpompaa, kuin aikaisemman. Työn vaatimuksena oli tukea Windows- ja Linux-käyttöjärjestelmiä. Pääkohde oli kuitenkin Linux-käyttöjärjestelmä. Ohjelmisto toteutettiin C++-ohjelmointikielellä käyttäen hyväksi OpenCV- ja PCL-kirjastoja. Työ suunniteltiin toteutettavaksi kahdessa vaiheessa. Ensimmäisessä vaiheessa keskityttiin ste-reokuvan muodostavan ohjelmiston kehittämiseen paikallaan olevista kohteista käyttäen hyväksi kuluttaja-markkinoilta tuttuja web-kameroita. Toisessa vaiheessa kehitystyötä tehtiin liikkuville kappaleille, teollisuu-den konenäkökameroita ja pulssitettua valaisua hyödyntävällä testilinjastolla. Työn tuloksena saatiin aikaan toimiva ohjelmisto, joka muodostaa syvyyskartasta pistepilven. Jotta järjestel-mää voitaisiin tulevaisuudessa käyttää tuotantolinjastolla, tulisi laskentaa pystyä nopeuttamaan merkittäväs-ti. Ohjelmisto vastasi vaatimuksiin muuten, mutta nopeudessa on kehitettävää