Desarrollo de sistemas bioinspirados actuados por materiales con memoria de forma

En este manuscrito se presenta el proceso de desarrollo de uno de los dedos que formara parte de una prótesis de mano. A partir del diseño inicial concebido en una etapa anterior (Proyecto Integrador de Ingeniera Mecánica), se propusieron una serie de mejoras en el mecanismo de actuación, lo que permitió la construcción de prototipos con desempeños superadores a los desarrollos previos. Este sistema posee una transmisión subactuada, lo que permite controlar la posición del dedo mediante un conjunto mínimo de actuadores. Con un prototipo funcional construido, se prosiguió a desarrollar un sistema para controlar la potencia suministrada a cada actuador. Tal sistema es comandado por un usuario empleando una interfaz graca también desarrollada en este trabajo. En el final del trabajo, se caracterizo el comportamiento mecánico del dedo en función de la potencia suministrada a los actuadores. Para ello, se evaluó la respuesta del mecanismo midiendo los desplazamiento de las falanges que componen el dedo por medio de un sistema de correlación de imágenes. Se concluye que el dispositivo fabricado presenta resultados superadores al trabajo previo en cuanto a desempeño. Se pudo desarrollar un montaje experimental adecuado para caracterizarlo. El sistema de control de potencia, la interfaz de usuario y el montaje experimental desarrollados para la caracterización del prototipo final facilitaran la continuidad de la investigación en diseños futuros