Modélisation et élaboration de commande de stabilisation de vitesse et de correction d'assiette pour un drone de type X4-flyer

Dans cet article, afin de simplifier le mode téléopéré d'un drone miniature à quatre voilures tournantes connu sous le nom du "X4-flyer", nous nous intéressons via la correction d'assiette à la stabilisation de sa vitesse . Le modèle dynamique de l'appareil est établi dans les conditions de vol proche du vol stationnaire. La loi de commande non linéaire synthétisée fait appel à la méthode du backstepping. Elle est simple, robuste et facilement embarquable. Cette loi utilise les quaternions pour représenter l'attitude du drone. Des résultats de simulation confirment la validité et donne un bon aperçu de la robustesse de notre approche