Arquitetura de Computadores - Especificação Executável para Controle de um Sistema Robótico via Sistema on Chip – SoC

Desvio de obstáculos tem sido considerado um desafio para robôs móveis autônomos e os métodos utilizados para solucioná-lo têm sido bastante discutidos. Este artigo apresenta o processo de desenvolvimento de um Soc com o propósito de controlar um robô capaz de desviar de obstáculos. O método escolhido é baseado no algoritmo de navegação “Bug”. Foi desenvolvido um simulador para testar esse algoritmo em diversos cenários e, após comprovada a sua eficiência, foi efetuada sua tradução para a linguagem de descrição de hardware Verilog para serimplementado na FPGA da placa DE2-70. O último passo é aplicar o sistema de navegação a um robô movél baseado no algoritmo testado