Add to ORKG학위논문(석사) -- 서울대학교대학원 : 융합과학기술대학원 지능정보융합학과, 2021.8. 박재흥.전기 모터는 빠른 제어 반응성과 상대적으로 용이한 에너지원 관리로 인해 현대 로봇 분야에서 가장 범용적으로 사용되는 액추에이터 중 하나이다. 그러나 높은 회전 속도 대비 부족한 가용 토크 범위 때문에, 대부분의 로봇 설계에서 토크를 증가시키는 감속기와 함께 적용된다. 특히, 큰 감속비와 높은 정밀도라는 장점으로 인해 파동 조화 감속기 일명 하모닉 기어는 여러 가지 로봇 설계에서 자주 사용된다. 그러나 하모닉 기어는 어려운 제조 공정 및 탄성체로 만들어진 동력 전달원 등으로 인하여 두께 제한 등 여러 가지 한계가 존재한다. 한편, 족형 로봇의 경우, 다리의 관성 모멘트가 제어 반응성에 영향을 줄 수 있으므로 각 관절에 모터와 감속기를 포함한 액추에이터를 직접 배치하기 어렵다. 또한, 감속기와 동시에 동력 전달 장치나 4절 링크를 사용하면 전체적인 부피가 커지고 무게가 무거워지는 단점이 존재한다. 본 논문에서는 체인, 타이밍 벨트 등의 동력 전달 장치로 탄성체를 모사하여 플렉스 스플라인을 대체하는 새로운 감속기를 제안한다. 특히, 벨트 하모닉 감속기의 원리를 사용하여, 동력 축과 관절 축을 분리함과 동시에 고감속비의 액추에이터를 적용할 수 있는 HABA-T(HArmonic Belt Applied Transmission)를 제시하였으며, 위치 추종 성능을 분석하여 관성 모멘트 감소가 필요한 링크에 설계 적용 가능성을 제시...