Perancangan Prediktor Untuk Permasalahan Konsensus Dengan Delay Input Dan Komunikasi

Rancangan prediktor berbasis input delay (dengan bukti) dapat mengkompensasi efek dari delay komunikasi (berupa osilasi dan adanya batas kestabilan) pada permasalahan konsensus dengan delay input dan delay komunikasi. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui bagaimana efek penggunaan prediktor berbasis input delay ke sebuah permasalahan konsensus dengan delay. Metode yang digunakan dalam penelitian ini berdasarkan pada konsep partisi graf dapat menjadi beberapa subgraf yang komplit. Hasil penelitian memberikan bukti analitik bahwa dengan adanya prediktor memberikan respon yang lebih cepat, batas delay yang lebih lama dan osilasi yang lebih rendah. Kemudian, penelitian ini juga memberikan pembuktian mengenai perilaku akar-akar persamaan Karakteristik sistem terhadap pemberian gain pada komponen terprediksi (tanpa delay) dan komponen tidak terprediksi (dengan delay). Pemberian gain yang lebih pada komponen terprediksi mempercepat respon sistem sedangkan pemberian gain yang lebih pada komponen tidak terprediksi malah bisa memperbesar osilasi kemudian membuat sistem menjadi tidak stabil. Bukti-bukti pemberian gain tersebut juga diperkuat dengan algoritma root-locus. Selain itu, robustness dari sistem dengan prediktor juga perlu diperhatikan. Pembuktian robustness dengan norm H_2 dan H_∞ menunjukkan prediktor tersebut robust terhadap input yang tidak terprediksi namun tidak robust terhadap perubahan parameter pada sistem. Metode prediksi pada akhir penelitian dapat dikembangkan menjadi benar-benar menghilangkan efek dari delay (meniadakan komponen dengan delay) dengan cara memanipulasi graf agar menjadi graf komplit. ================================================================================================ Predictors design based on input delay (with evidence) can compensate for the effects of communication delays (in the form of oscillations and the existence of stability limits) on consensus problems with input delays and communication delays. This study aims to find out the effect of using input delay-based predictors to a consensus problem with delay. The method used in this study is based on the concept of partitioning graphs into several complete subgraphs. The results provide analytical evidence that predictors respond faster, delay limits and lower oscillations. Furthermore, this study also provides evidence of the behavior of the roots of the system's characteristic equations against gaining in predictable (without delay) and unpredictable components (with delays). Giving more gain to the predictable component accelerates the system response while the provision of more gain on the unpredictable component can even enlarge the oscillation and then make the system unstable. The evidence of gain is also reinforced by the root-locus algorithm. In addition, the robustness of systems with predictors also needs to be considered. Proving robustness with norm and showing the predictor robust to unpredictable inputs but not robust to changes in parameters in the system. The prediction method at the end of the study can be developed to completely eliminate the effects of delay by manipulating the graph into a complete graph