Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Dengan Metode Fuzzy Logic pada Mobile Robot untuk Menarik Troli Makanan

Pendistribusian makanan dan obat-obatan pasien rawat inap RSUD Dr. R Koesma Tuban dilakukan dengan menggunakan troli makanan dan didorong secara manual oleh perawat dari ruang gizi menuju kamar pasien. Serta untuk meminimalisir kontak antara tenaga medis dengan pasien covid diperlukan alat yang dapat dioperasikan oleh tenaga medis dari jarak jauh. Pada project akhir dibuat suatu mobile robot untuk menarik troli makanan dan dapat dikontrol dari jarak jauh dengan penambahan kamera untuk komunikasi antara tenaga medis dan pasien. Komponen utama yang digunakan sebagai kontrol utama adalah remote control yang telah dihubungkan melalui modul Wifi ESP 8226 pada mikrokontroler Arduino Mega 2560, sumber tegangan dari supply Accu 24v, Driver motor IBT-2 sebagai pengatur gerak electric linier actuator dan Motor DC 24v, Sensor ultrasonic digunakan sebagai pendeteksi jarak. Dari hasil penelitian, MQTT dapat digunakan sebagai protokol komunikasi antara joystick dengan mobile robot. Pengaturan kecepatan motor DC dapat dilakukan dengan mengatur nilai adc pada joystick menggunakan metode Fuzzy dengan % eror yang dihasilkan sebesar 0.12%. Kemampuan derajat belokan roda hanya berkisar antara 60-120. Beban maksimum yang dapat ditarik mobile robot sebesar 63 kg (troli 28kg & beban tambahan 35kg) dengan kecepatan min 15.9 RPM