New motor architecture design with oscillations proceeding and permanent contact

Dans le contexte des interfaces homme/machine destinées à la modalité sensorielle haptique, une nouvelle idée d’architecture de moteur a été développée. Ce moteur, par une combinaison de mouvements de corps solide d’un disque sur un plan, fonctionne sans vibrations et pour une gamme de vitesses allant jusqu’à quasi infiniment lente. Un contact unique est produit entre le disque et le plan, il n’est jamais rompu et permet au moteur de fonctionner sans retard ni jeu et avec une absence de zone morte dans les faibles vitesses. Actionné par des céramiques piézo-électriques couplées avec des liaisons flexibles, un prototype valide concrètement cette nouvelle architecture et nombre des caractéristiques attendues. Après une présentation des recherches puis des réalisations qui en ont découlé, les essais et la qualification du prototype produit sont exposés.We present a new idea of motor architecture designed expressly for the field of haptic interface design. Exploiting rigid body movement of a disc on a plane, this motor runs free of vibrations and presents an almost infinitely low speed accuracy. A single rolling contact point between the disk and a plane never stops, allowing it to run without backlash or slack and without any dead zone at low speed. Actuated by piezoceramic stacks coupled with compliant joints, a functional prototype is built and gives credence to the idea. After presenting theoretical analysis, followed by a description of the concrete mechanical and electronic hardware developed for this proof of concept, the motor prototype tests and qualifications are presented and analysed