Designing the four-finger gripper for reliable workpiece grasping

Povećanjem konkurentnosti industrijskih robota naspram ručnog rada povećava se potreba za efektnijom opremom za rukovanje odnosno alatima za hvatanje ili hvataljkama. Velik broj zahtijeva, mnoštvo različitih izradaka, kontinuiranost i pouzdanost sustava, stimulira budući razvoj hvataljki. Hvataljeke ostvaruju direktak kontakt s predmetom rada u procesu rukovanja. Oviso o značajkama predmera rada ili proizvoda, postavljaju se zahtijevi s kojima je potrebno definirati kontakt između predmeta rada i prsti hvataljke. U ovom radu prikazani su načini na koje aktivni dijelovi hvataljke mogu ostvariti kontakt s predmetom rada i koji se problemi pojavljuju u procesu automatskog rukovanja. Data su objašnjenja rada steznih hvataljki, njihova podjela i primjena. Ponuđeno je tehničko rješenje problema rukovanja s proizvodom (termoregulatorom), konstrukcijom četveroprstne hvataljke koja ima mogućnost centriranja predmeta rada (termoregulatora) u procesu hvatanja te na taj način osigurava pravilno rukovanje s proizvodom